以前、同じ内容で記事を書いたのですが、より良い方法がUnity5.3では行えるようです。

rn-custom_coroutine
Unity5.3で新しく使えるようになったカスタムコルーチンというものを使います。 公式の説明を見るとCustomYieldInstructionクラスを継承して、keepWaitingプロパティのgetをオーバーライドすれば新しいyieldオペレーションが作れます。
yieldオペレーションとは、yield return ~とするときの~の処理のことを言っているのだと思います。(この記事ではそうだと思って書くことにします。)
keepWaitingがtrueであればyieldオペレーションが処理を返さず継続し、falseになると処理を抜けます。このプロパティにDebug.Logを仕込んだところ毎フレーム呼ばれていたので、コルーチンで無限ループ内にyield return 0;というような書き方で行うのと同じと考えて良いでしょう。

以前の方法のあまり良くない点は、処理をクラス内に書いていなければいけなかったため、あるクラスのstaticメソッドにするかクラス内での利用しかできないようになっていたことです。色々なところから自由に呼び出すということを考えると、その処理は独立した1つのクラスになっている方が見通しが良いのでそうすべきだと思っていました。
メソッドに処理がある場合は、呼び出し方がStartCoroutineを介するというのもいまいちだと思います。StartCoroutineを使うと、渡すパラメータの個数の制約があること、わずかにコードが増えること、文字列での呼び出しだとエディター上で編集しにくいことが良くないです。
新たな方法では導入が手間ですが、その後の作業を減らしてくれるため良い方法だと思います。WaitUntilやWaitWhileを使っても同じことができますが、よくある同じ処理をいちいち書くのは無意味なので、以下のようにカスタムコルーチンを作りました。

上のソースは、ある時間処理を待たせるがスキップも可能であるというyieldオペレーションになります。使い方は
yield return new SkippableWaitForSeconds(10, () => Input.GetMouseButtonUp(0));
のようにします。この例だと10秒待つ処理であり、もしその間にマウスの左ボタンが上げられたらスキップするということになります。
スキップするかの判定を外から渡せるため、色々と使えるようになっています。